AGV搬运机器人所用的激光探头有那些种类？

        AGV（Automated Guided Vehicle）搬运机器人所用的激光探头，根据其功能和应用场景的不同，可以分为多种类型。以下是一些主要的激光探头种类：

     一、按线数分类

1. 单线激光雷达

• 功能：单线激光雷达是指激光源发出的线束是单线的雷达，获取的是2D平面扫描图，可以帮助机器人规避障碍物。其扫描速度快、分辨率强、可靠性高，相比多线激光雷达，单线激光雷达在角频率及灵敏度上反应更快捷，在测试周围障碍物的距离和精度上都更加精准。

• 应用：在AGV领域，以单线激光雷达应用为主。单线雷达只能平面式扫描，不能测量物体高度，并没有3D建模的功能。一些特殊工业场景下的AGV有时候也会需要对物体的高度信息进行收集，一些厂商会选择进行视觉传感器融合的方法，另外也有些厂家可能会加入一个8线或者16线的激光雷达，但总体来讲还是以单线激光雷达为主。

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2. 多线激光雷达

• 功能：多线激光雷达是指同时发射及接收多束激光的激光旋转测距雷达，市场上目前有4线、8线、16线、32线、64线和128线之分，多线激光雷达可以识别物体的高度信息并获取周围环境的3D扫描图。

• 应用：目前来说，多线激光雷达主要面向无人驾驶领域。但在一些特殊的应用场景或室外重载AGV的应用中，由于环境更复杂，有些厂家也会使用3D导航雷达（即多线激光雷达）。

     二、按功能分类

1. 避障雷达

• 功能：避障雷达只需要探测周围的障碍物，相对来说技术要求较低。避障雷达应用的时间早且范围广，目前技术已十分成熟。

• 应用：传统的磁导AGV普遍搭载2个激光雷达来实现避障。叉车AGV由于对安全性要求更高，一般搭载3个避障雷达（前面两个，后面一个）。最新一代的自主导航AMR也基本搭载1~2个激光雷达，成对角布置。

2. 导航雷达

• 功能：用于导航定位的激光雷达技术要求更高，主要是在精度以及扫描范围等方面。

• 分类：激光导航主要分为两种技术路线，即有反射板的激光导航和无反射板激光导航（即激光Slam）。无反射板的激光导航相对来说精度会弱一些，不过有些技术水平较高的公司也能利用算法提高激光雷达定位导航的精度。

• 应用：当前AGV领域应用的导航雷达分为2D导航雷达（即单线雷达）和3D导航雷达（即多线雷达）。AGV行业内目前主要还是以2D导航雷达为主，因为一般工业场景环境相对来说较为固定简单，2D导航雷达完全能够满足需求。

  

     三、特殊类型

• 集避障与导航功能为一体的激光雷达

• 功能：避障与导航对于雷达的要求不同，此前大部分厂家也都是针对不同的功能需求开发不同的产品。但近几年，有些厂商开始开发集避障与导航功能为一体的激光雷达，实现两种功能的结合。

• 应用：这类激光雷达可以应用于需要同时具备避障和导航功能的AGV中，提高机器人的整体性能和效率。

        此外，还有一些特殊类型的激光探头，如AGV用120°激光扫描避障雷达传感器等，它们具有特定的扫描角度和检测范围，可以满足AGV在不同场景下的应用需求。

综上所述，AGV搬运机器人所用的激光探头种类繁多，每种探头都有其独特的功能和应用场景。在选择时，需要根据AGV的具体需求和环境条件进行综合考虑。