AGV调度系统与电梯对接过程是怎样的？

      AGV（Automated Guided Vehicle，自动导引车）调度系统与电梯的对接过程涉及多个步骤和细节，以下是对该过程的详细阐述：

一、建立数据通信连接

1. AGV与AGV管理服务器之间的通信

• 由于AGV具有移动性，它们与AGV管理服务器之间的通信可以采用无线局域网（如Wi-Fi）或广域网无线通信技术（如5G）实现。

2. AGV管理服务器与电梯之间的通信

• AGV管理服务器需要与电梯之间建立稳定的通信连接。这通常通过有线网络实现，如以太网。

• AGV管理服务器通过网络接口进入局域网络中，与电梯进行交互。电梯则通过串口（如RS485）与管理服务器进行通信。

二、添加通信模块与构建连接通道

1. 在AGV服务器端和电梯数据传输单元端之间添加通信模块

• 为了实现AGV管理服务器与多部电梯之间的交互，需要在AGV管理服务器端与电梯信号传输单元中增加通信模块，如MOXA通讯模块。这些模块可以实现Ethernet接口和RS485串口之间的相互转换，从而建立两者之间的通讯链路。

2. 构建完善的连接通道

• 通过上述通信模块和连接链路，构建完善的连接通道，使AGV管理服务器能够与多部电梯实现交互。

三、数据交互与指令传输

1. 数据交互流程

• AGV管理服务器在获取电梯的运行状态信息后，利用无线访问接入点（AP）对AGV传输相应的动作指令。

• AGV在接收到动作指令后，执行进入与驶出电梯的对应动作。

2. 指令传输与响应

• AGV在申请电梯登记之后，需在电梯反馈成功后才能够执行下一个动作。交互流程之间具有完善的逻辑关系。

• 在通信协议中，充分利用数据段中的每一位数据，并进行数据位校验，以避免传输和解析错误。

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四、AGV与电梯之间的基本运行流程

1. AGV进入电梯的过程

• AGV发送电梯指令登记。

• 电梯回应轿厢内指令登记。

• AGV查询电梯运行状态。

• 电梯响应查询。

• AGV发送开门请求指令。

• 电梯开门。

• 电梯开门后发送准备就绪指令。

• AGV进入电梯。

• AGV停止发送电梯开门信号。

• 电梯关门。

2. AGV驶出电梯的过程

• 与进入电梯的过程类似，但方向相反。

五、心跳报文与报文交互流程设计

1. 心跳报文

• 为了检测AGV与电梯之间连接的状态，AGV每隔一定时间（如5秒或3秒）向电梯传输一次心跳报文。

• 电梯回应心跳报文，以确认连接状态。

2. 报文交互流程设计

• 报文格式通常包括报文头（如STX）、电梯群号（BNK）、群内电梯号（NOD）、数据长度（LEN）、数据内容（DATA）、校验和（SUM）以及报文尾（如ETX）。

• 在数据内容（DATA）中，包含AGV的请求指令与电梯的反馈信息。

六、实际应用与优化

1. 应用场景

• AGV与电梯之间的交互应用场景逐渐增加，如商场、住宅、制药企业等。

2. 优化措施

• 通过在收发两端构建数据队列的方式，避免由于堵塞导致数据同时达到后处理不及时或数据丢失的问题。

• 通过调整发送单元数据包发送频率的方式，解决电梯缓冲区域内数据堵塞的问题。

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综上所述，AGV调度系统与电梯的对接过程涉及多个方面，包括建立数据通信连接、添加通信模块与构建连接通道、数据交互与指令传输、基本运行流程、心跳报文与报文交互流程设计以及实际应用与优化等。这些步骤和细节共同确保了AGV与电梯之间的稳定、高效交互。